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川端 邦明; 石山 博紀; 白崎 令人; 大野 貴裕; 羽成 敏秀; 谷藤 祐太
no journal, ,
This paper describes the development of a prototype of a test field for accessing the primary containment vessel (PCV) in the reactor building of Fukushima Daiichi Nuclear Power Stations (FDNPS). A possible access route to the inside of PCV includes CRD (Control Rod Drive) rail part for maintenance and exchange of CRD. In the practical tasks at reactor building Unit 2, remotely operated robots passed thorough there for the tasks. We designed test field that is a simplified CRD rail part with insertion section for the robot and constructed a prototype. In this paper, we described the design and the characteristics of developed prototype in detail.
鈴木 健太; 堀内 一憲*; 川端 邦明
no journal, ,
This paper describes development of multicopter simulation function and traffic simulation function for assuming emergency response at natural disaster and accident occurred in the facilities such as power station. In the multicopter simulation function, its calculate the buoyancy, stress, friction and so on, and reflect them to simulation. The traffic control simulation function simulates a communication failure between the remotely operated robots and the operation device of that robot. We developed a multicopper simulation function and traffic control simulation function as Choreonoid's plug-in. The overview and design of those simulation functions are reported.
羽成 敏秀; 川端 邦明
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃炉作業において、その作業環境は高放射線量率環境であり、ロボット等の遠隔操作機器による調査・作業が必須である。そのため、通路上の障害物の有無や狭隘部のサイズ等の作業環境の把握が重要となる。遠隔操作機器による調査を行う際に作業環境内の構造物の立体的な情報を得ることができれば、オペレータの空間認識精度向上や移動経路などの直感的な観察が可能となり、遠隔操作の支援に有用である。そのため、原子力機構では福島第一原子力発電所の廃炉作業に向けて、複数画像による構造物の立体復元技術の開発を進めている。本発表では、その基礎検討として動画に対して一般的な立体復元手法を適用し、動画からの画像の抽出頻度が構造物の立体復元とともに得られるカメラの軌道推定におよぼす影響について検証を行った。そして、画像の抽出頻度によって復元されるカメラの軌道推定の不連続性に関する知見が得られた。得られた結果から、動画からの画像の抽出頻度を抑えた状態でも適宜画像を追加することで、カメラ軌道が連続的に推定できる可能性が示された。
谷藤 祐太; 川端 邦明
no journal, ,
本研究では暗所での作業環境把握のための基礎的検討として、照度の変化にロバストなレーザスキャナを用いて構造物の形状を取得し、データ量削減のため2Dに変換した計測点群データを用いた機械学習により識別を行ったのでその結果について報告する。